L'Arcadie fut habitée en premier par les Pélasgous, qui ont été succédés par les Doriens. Les Arcadiens ont fondé de nombreuses colonies, parmi lequeles celle de Paphos à Chypre, celle de Pergamo, en Asie Mineure, de Rome en Italie et de Trapezouda en Mer Noire.

Les villes les plus importante furent la Tégéa et la Madinia, la derniere, toutefois, a subi de nombreuses destructions, alors qu'ils se trouvait du cotés des Athéniens durant la guerre du Péloponnèse.

Epaminondas de Thiva a joué un rôle important en 369 avant J.C. dans la création de la Fédération de l'Arcadie malgré les objections de Sparte. En 243 avant J.C. l' Arcadie fait partie de l'Ancienne Sybolitia (Confédération). Part après, suite a des conflits entre Grecs, le pays tombera comme un fruit mûr entre les mains des Romains.

La dévastation de l'Arcadie au cours de la période romaine sera absolu. Les siècles qui suivirent furent appelée le Moyen - Age de l' Arcadie. Les Franguis ont conquis la région au 12ème siècle et sont succédés par les Ottomans en 1458.

En étant dans le centre du Péloponnèse, le contrôle de l'Arcadie au cours de la Révolution de '21 a été cruciale pour son résultat. Les rebelles Grecs ont réussi à occuper Tripoli après avoir sièger lontemps en Septembre de 1821. La ville a subi de nombreuses déstuctions pendant la durée des combats mais plus grande fut celle du bombardement d'Ibrahim Pacha en 1827.